No image available for this title

Tugas Akhir Elektro

BALANCING ROBOT BERODA DUA MENGGUNAKAN METODE KENDALI PID BERBASIS ATMEGA328 BALANCING TWO WHEELED ROBOT WITH PID CONTROL METHOD BASED ON ATMEGA328

Balancing robot merupakan pengembangan dari model pendulum terbalik (inverted pendulum) yang diletakkan di atas kereta beroda. Menyeimbangkan robot beroda dua memerlukan suatu metode kontrol yang baik untuk mempertahankan posisi robot dalam keadaan seimbang terhadap permukaan bumi. Penelitian ini menerapkan kontrol PID sebagai kontrol balancing robot yang memiliki prinsip kerja mirip dengan pendulum terbalik, yaitu mempertahankan keseimbangannya terhadap permukaan datar. Dalam pembuatannya balancing robot digunakan dua motor DC yang berfungsi sebagai penggerak. Dua motor DC ini dapat diatur kecepatannya dengan mengatur tegangan masukan. Sensor accelerometer dan gyroscope MPU-6050 digunakan sebagai pendeteksi sudut kemiringan self-balancing robot. Penerapan kendali PID dan sistem secara keseluruhan di aplikasikan di dalam mikrokontroller ATmega328. Dari hasil pengujian didapatkan bahwa kendali PID dengan nilai Kp=125, Ki=1 dan Kd=11 mampu mempertahankan posisi seimbang terhadap permukaan bumi.
Kata Kunci : Balancing Robot, PID, MPU6050, Atmega328.

Abstract Balancing robot is the development of inverted pendulum model of which is placed on a wheeled carriage. Two-wheeled balancing robot requires a good control method to maintain the position of the robot in balance towards the earth's surface. This research aims to apply PID control as a control balancing robot that has a working principle similar to inverted pendulum, which maintains its balance against a flat surface.In the creation of balancing robot used two DC motor which serves as activator. Two DC motor speed can be set by adjusting the input voltage. Gyroscope + accelerometer sensor MPU-6050 is used as a detector angle of self-balancing robot. Application of PID control and whole system applied in the ATmega328 microcontroller. From the test results found that the value of PID control with Kp = 125, Ki = 1 and Kd = 11 is able to maintain a balanced position by the earth's surface

Ketersediaan

Tidak ada salinan data

Informasi Detail
Judul Seri
-
No. Panggil
621.381 5.FAR.B
Penerbit
UNRAM : Fakultas Teknik Unram.,
Deskripsi Fisik
-
Bahasa
Indonesia
ISBN/ISSN
-
Klasifikasi
621.381 5
Tipe Isi
other
Tipe Media
other
Tipe Pembawa
other (computer)
Edisi
Edisi 1 Jilid 1
Subjek
Robot
PID
MPU6050
Atmega328
Info Detail Spesifik
-
Pernyataan Tanggungjawab
Versi lain/terkait

Tidak tersedia versi lain

Lampiran Berkas
Komentar
Anda harus login sebelum memberikan komentar